初期國(guó)外的機(jī)械手大多數(shù)用他們自己生產(chǎn)制造的齒輪組織降速。
6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的全是RV減速器，歸屬于擺線(xiàn)針輪構(gòu)造。4、5、6軸通常選用諧波減速機(jī)。因?yàn)檩S承是特制的，這類(lèi)擺線(xiàn)針輪的RV減速器軸向規(guī)格很短。我國(guó)用的比較多的是這類(lèi)減速器。軸向規(guī)格較為短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科，我國(guó)也是有專(zhuān)門(mén)為他們自己企業(yè)工業(yè)機(jī)器人配套設(shè)施的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)式的伺服電機(jī)軸向規(guī)格短很多。
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